Тема: Датчик абсолютного положения купола (Прочитано 4369 раз)

Буйный астроном · « : 16 Жовтня 2011, 00:06:46 »

Собираю контроллер и пишу софт для управления куполом и подкупольным оборудованием.
Изначально, для определения положения купола (его азимута) заложился на использовании классического
оптического энкодера на одной оптопаре и датчика Home, который в свою очередь является точкой начала
отсчёта (сброса, инициализации или ещё чем

). Т.е., если по какой-то причине начинаем управлять куполом не
с начальной точки, то его надо вращать до этого датчика, а потом вменяемо получать истенное положения первого.
Но, как всем известно, настоящие ЛА не ищут лёгких путей,

хотелось бы иметь именно датчик (энкодер)
абсолютного положения, чтобы при включении питания контроллера получать сразу азимут купола (ну если быть точным - открытого забрала

)
Идей много:
-наклеить на кольцевой рельс полоску, с распечатанным кодом или метками и считывать оптическим
датчиком;
- постоянно записывать в память микроконтроллера счётчик оптического энкодера;
- использовать кольцевой переменный резистор с промредуктором и др.
Но, у всех вариантов есть свои недостатки - пыль, ухудшающая точность считывания, ограниченное
число циклов перезаписи памяти МК, малая дискретность и погрешность...
У кого есть какие мысли насчёт данного вопроса? Может кто в сети сталкивался с подобным зверем?

Серега

даже если с шагом 2мм сделать деления то с запасом будет, какая там пыль помешает?

Hornet

Сделать парковку перед выходом из программы управления , чтоб запоминало последнее значение энкодера .

Олег Малый

Задача: датчик (абсолютного) положения забрала купола + настоящие ЛА не ищут лёгких путей = ?

Пусть наш самодельный энкодер положения будет размещён на внутреннем ободе купола.
Примем за длину окружности сего обода величину 7200 мм.
В таком случае, диаметр обода будет 7200/число пи= 2291,831180523 мм

Внутренний диаметр купола 2м 29 см - это нормально в данном случае?

Если да, то тогда...

7200 мм - 360 градусов или
20 мм - 1 градус или
10 мм - 0.5 градуса или
5 мм - 0.25 градуса

ИМХО, даже 1 градуса должно хватить, но таки берём 0,5 градуса, ибо ЛА не ищут лёгких путей!

В таком случае, на ободе должно быть 720 электрических контактных площадок через каждые 10 мм
или же 720 герконов

А дальше уже второй вопрос на тему: "Что делать со снятыми сигналами?".
... и третий вопрос о том, какими именно они могут быть.

Это может быть электрическое сопротивление, или же электро-механический "код"...

Также можно намотать на 7200 мм длины стержень/полосу из изоляционного материала высокоомную проволоку, после положить его вдоль внутреннего обода и получить круглый реостат.

Ещё проще - это нанести на внутреннюю поверхность купола метки с числами, дабы получить круглый транспортир, а на неподвижной стене прикрепить отсчётную метку. Тогда считывание будет происходить визуально, а положение заноситься вручную.

Hornet

Олег Малый , подпружиненное колесико ( для лучшего контакта с рельсом ) с датчиком холла или оптическим датчиком значительно проще и дешевле , и изящнее .

Сначала нужно определиться с нужной точностью и шагом поворота купола . Это зависит от диаметра купола , длины трубы телескопа , диаметра телескопа и ширины забрала .

Олег Малый

Цитата: Hornet від 16 Жовтня 2011, 12:00:19

Олег Малый , подпружиненное колесико ( для лучшего контакта с рельсом ) с датчиком холла или оптическим датчиком значительно проще и дешевле , и изящнее .
Сначала нужно определиться с нужной точностью и шагом поворота купола . Это зависит от диаметра купола , длины трубы телескопа , диаметра телескопа и ширины забрала .

... не забываем, что настоящие ЛА не ищут лёгких путей

Vagabond

я не спец в етих делах, но может что-то вроде вот этой микросхемы подойдет? http://www.botnroll.com/img/HMC6352.pdf
точность не очень высокая, но зато не нужно никакой механики и оптических датчиков, и по i2c привязать легко.

MAKsutik

цена датчика около 350грн однако и как он будет реагировать на близ лежащий метал?

Diskus

вот простое решение , дабы не городить метки по кругу купола .
Проще поставить оптический энкодер на вал двигателя привода .
http://www.scopedome.com/en/IMG/Galeria/Enkoder/ekoder_0.jpg

MAKsutik

Цитата: Diskus від 16 Жовтня 2011, 12:39:14

вот простое решение , дабы не городить метки по кругу купола .
Проще поставить оптический энкодер на вал двигателя привода .
http://www.scopedome.com/en/IMG/Galeria/Enkoder/ekoder_0.jpg

Сергей эт не то, эт обычный энкодер, а нужен абсолютный

Олег Малый

Повторю

Ещё проще - это нанести на внутреннюю поверхность купола метки с числами, дабы получить круглый транспортир, а на неподвижной стене прикрепить отсчётную метку. Тогда считывание будет происходить визуально, а положение заносится вручную.

mak

есть решение.
вы когда-нибудь имели дело со сканером штрихкодов? те которые на кассах в магазинах?
короче, меряете максимально точно длину окружности той поверхности, которая определена, как контролируемая. делите эту длину на нужное вам количество отсчетов (360, 720, да хоть на 3600 (это получится 0.1 градуса) или более) затем лезете в корел, и предварительно почитав про формирование и считывание штрихкодов, рисуете длиииииинную бумажку со штрих-кодами. потом идете к рекламщикам и печатаете у них эту бумажку на аракале на их принтере, который, кстати, может работать в режиме печати бесконечной длины. там же можете и заламинировать ее для защиты. потом клеите получившуюся ленту на контролируюмую поверхность, ставите сканер, и вуаля! как только сканер включился - вы уже знаете точное (в пределах одного отсчета) положение купола. ну а как им вертеть, думаю, разберетесь.

Diskus

Зачем изобретать велосипед , бери драйвер и пользуйся , он открыт и доступен .Если нужно что-то изменить или добавить - не проблема , человек который все разработал всегда открыт к общению .

http://www.scopedome.com/en/scopedomedomedriver.aspx

Все реализовано , подъем забрала , синхронное вращение купола , подключения погодной станции и еще куча полезных и нужных функций .

alex~

Цитата: Олег Малый від 16 Жовтня 2011, 12:03:11

... не забываем, что настоящие ЛА не ищут лёгких путей

А сам-то куда делся ?

Буйный астроном

Э-э-э, коллеги, только сейчас добрался до компа, сорри!

Всё что описывалось выше - уже обмозговывал. Но нужен (желателен) именно АБСОЛЮТНЫЙ
датчик, чтобы в любой момент включения, без предварительной инициализации или парковки, можно было бы узнать положение купола. Зачем тыща герконов или контахтелей, если они не несут в себе информацию о азимуте, с таким же успехом справляется банальный оптический энкодер. "Транспортир по кругу " тоже не выход.
На циферки можно наблюдать и через установленную в одном месте вебку, ну а дальше что? Систему оптического распознавания, оцифровки?

Идея со штрихкодом - более близкая к истине.

Цитувати

Зачем изобретать велосипед , бери драйвер и пользуйся , он открыт и доступен .Если нужно что-то изменить или добавить - не проблема , человек который все разработал всегда открыт к общению .

http://www.scopedome.com/en/scopedomedomedriver.aspx

Все реализовано , подъем забрала , синхронное вращение купола , подключения погодной станции и еще куча полезных и нужных функций .

Мой девайс - практически полный аналог, кроме цены.

Когда на их цены смотрю, сразу возникет мысль о
вменяемости предлагающих.

У меня купол диаметром 3 м. Всё делается для организации удалёнки, ну и естественно для синхронизации с
телескопом.
Аналогичный девайс планируется для установки в тех же целях в Маяках, но там откатная крыша в павильоне,
но знать истенное её положение тоже будет не вредно.

Yvk

Цитата: Буйный астроном від 16 Жовтня 2011, 21:28:23

Зачем тыща герконов или контахтелей, если они не несут в себе информацию о азимуте, с таким же успехом справляется банальный оптический энкодер.

Каждый геркон подключается к отличному от других сопротивлению, тогда всю эту кухню можно подключить к АЦП и будет абсолютный энкодер.

Но, имхо, проще 8 (или М, если 8 мало

) оптопар поставить и наперфорировать дуршлаг на какой-нить жестяной ленте по окружности.

Буйный астроном

Цитувати

Каждый геркон подключается к отличному от других сопротивлению, тогда всю эту кухню можно подключить к АЦП и будет абсолютный энкодер.
Но, имхо, проще 8 (или М, если 8 мало ) оптопар поставить и наперфорировать дуршлаг на какой-нить жестяной ленте по окружности.

Всё равно получается не абсолютно абсолютный.

Если купол попал между метками, то надо вначале поехать
до ближайшей, чтобы считать значение. Для разрешения в один градус нужно 9 разрядов (оптопар), а если 0.5 - то 10 разрядов. Сделать "друшлаг" 10-ти метровой длины конечно можно, но тут наверное 720 полосочек штрих-кода, наклеенных на кольцо - попривлекательней будет.

Но, как вариант - принимается к рассмотрению.

Yvk

Эт да, если "дуршлаг", то придётся чуть-чуть ехать.

Тогда приходим к той же печати кода Грея на десятиметровой бумажке...
как альтернатива штрихкоду.

alex~

а что если....
- по окружности основания купола проложить "рельсу" и из проволоки, которая используется в проволочных резисторах,
- а на куполе установить "токосъемник".
- (или наоборот),
- далее, через АЦП туда куда надо...

Diskus

Можно поставить компас и не парится .
http://habrahabr.ru/blogs/arduino/120078/
Таких устройств есть великое множество .

Новини:

Автор Тема: Датчик абсолютного положения купола (Прочитано 4369 раз)

Олег Малый

Олег Малый

Олег Малый